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智能排爆机器人车体行驶原理与运动特性

2024-04-01 10:10:00 89 超级管理员

智能排爆机器人履带式车体所用履带是由主动轮驱动,围绕着主动轮、承重轮模组、托带轮模组、从动轮的一条柔性链环。履带内外两侧均有齿,内齿的齿形有国家标准,外齿的齿形则可根据用户需求确定,或由生产厂家自行确定。内齿与主动轮、从动轮啮合传递运动和动力;履带内侧中部设有防脱齿,既可用来规整正履带,避免履带跑偏,还可用来防止车体转向或侧倾行驶时履带脱落。履带外齿与地面接触,可以用来增大履带的耐磨性和履带与地面的附着力,增强机器人的运动性能。

智能排爆机器人履带式车体能否顺畅运动,主要受到两个条件的限制:动力条件、地面条件。动力条件是指履带驱动电动机提供给履带式车体通过地面所必需的扭矩,没有足够的扭矩,主动轮就转动不了或转动不畅。地面条件则是指主动轮传给履带的力,必须由地面提供一个反作用力(使履带式车体运动的牵引力)才能实现。当牵引力和行驶阻力相等时,履带式车体就作等速运动;当牵引力大于行驶阻力时,履带式车体就加速行驶;当牵引力小于行驶阻力时,履带式车体则减速行驶。履带式车体两侧履带转速相同时,车体在平坦路面上就会沿直线行驶;如果两侧履带转速不同时,车体就会朝转速较慢的车体一侧偏转,这就是履带式车辆实现转向的原理。如果两侧履带中有一条履带正转,另一条履带反转,车体就会作原地零半径转向,这一特性使得履带式车体在狭窄环境中也可以灵活运动。当然,履带式车体的运动特性在很大程度上是由履带驱动电动机的动力特性所决定的,因此,要想获得良好的履带式车体的运动性能就必须严把履带驱动电动机选型关,并将相关的辅助工作做好。

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