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关于排爆机器人TEB算法模型构建理解与研究

2024-06-10 16:23:48 74 超级管理员

关于排爆机器人TEB算法模型构建理解与研究:

对于移动排爆机器人而言,如果缺少对加加速度约束的话,那么当机器人驱动电动机!矩在短时间内产生较大范围突变时,就会对机器人产生冲击震荡,这对机器人来说是+利的。为了保证智能排爆机器人的作业品质,项目组将在多目标优化问题的约束集里增加加速度的约束,使机器人的动力学约束更加完善,并将相应的算法应用在智能排爆机的运动规划上。基于上述思想, 项目组将对机器人运动学模型构建、TEB算法模型构建解以及改进约束条件等方面进行深入研究。

在移动机器人的运动过程中,加加速度约束能保证加速度变化率不会太大,而加速就化率过大时会对机器人造成冲击。增加对加加速度的约束,将加速度变化率限定在-懒的范围,可以显著提高机器人运动的平顺性和驱动电动机的使用寿命。

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