关于排爆机器人TEB算法模型构建理解与研究：

对于移动排爆机器人而言，如果缺少对加加速度约束的话，那么当机器人驱动电动机!矩在短时间内产生较大范围突变时，就会对机器人产生冲击震荡，这对机器人来说是+利的。为了保证智能排爆机器人的作业品质，项目组将在多目标优化问题的约束集里增加加速度的约束，使机器人的动力学约束更加完善，并将相应的算法应用在智能排爆机的运动规划上。基于上述思想， 项目组将对机器人运动学模型构建、TEB算法模型构建解以及改进约束条件等方面进行深入研究。

在移动机器人的运动过程中，加加速度约束能保证加速度变化率不会太大，而加速就化率过大时会对机器人造成冲击。增加对加加速度的约束，将加速度变化率限定在-懒的范围，可以显著提高机器人运动的平顺性和驱动电动机的使用寿命。